全自动喷浆机知识介绍
        全自动喷浆机也叫自由度喷浆机器人，它可根据现场需要可以安装于汽车上或安装在有轨底盘车上。全自动喷浆机器既可与湿喷机相配套，也可与干喷机相配套。全自动喷浆机可依靠这6个自由度，可以实现喷枪作业所需的任何运动轨迹。现以典型的喷浆作业过程为例简述之。全自动喷浆机的底盘车一般不在隧道中央，因此只能依靠小臂摆动把小臂末端摆至隧道的纵向对称面上；为减少回弹，喷浆是由下而上进行的，故开始时，小臂末端位于对称面的最下方，使得喷枪口至受喷面的距离1m左右，这就做好了作业准备。全自动喷浆机从喷浆开始后，喷枪即转动，喷枪口划着圆圈，喷射物在受喷面上划出一串螺旋线，形成一条20cm宽的喷射带；机器人水平伸缩臂在水平方向上一边伸缩，喷枪一边划着圆圈，当移至设定距离后，靠大臂的仰起动作抬高20cm，如此依次往复，直至喷到邦与拱的交界线处；此后，小臂末端一直处于拱部圆弧面的中心线上，依靠枪转动一个设定的角度和机器人底盘车在隧道的平移，喷枪口在划圆的过程中也在拱部受喷面上形成20cm宽的喷射带并与邦的喷射带紧密相接；喷拱部的过程与邦类似，依次进行，直至拱顶。到达拱顶后，或返回至起始位置进行第二次喷射，或转至对面的邦底（与前述过程类似）对另半面进行喷浆。
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